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Vorburg - Ansicht von Südwesten mit westlicher Mantelmauer und Kanonenturm (um 1499) über Feldseite

Zuerst war die Burg, gegründet im Jahre 1197 durch Bischof Heinrich III, von Würzburg als Grenzfestung gegen das Erzbistum Mainz, dessen stark befestigte Stadt und Burg Miltenberg westlich am Mainufer lag. Das Lehen wurde den Grafen von Wertheim übertragen. Eine planmäßige Stadtgründung unterhalb der Burg am Flussufer erfolgte im Jahre 1287. Stadt und Burg waren durch gemeinsame Mauern verbunden.…